1.一种基于FPGA的高斯粒子滤波硬件实现方法，其特征在于包括如下步骤：(1)采用调节粒子生成模块CPG根据Cholesky分解得到协方差矩阵S和均值μ绘制调节粒子；

(2)采用粒子生成模块PG根据步骤(1)生成的调节粒子生成粒子群；

(3)采用粒子更新模块PU计算步骤(2)所述粒子群的权值；

(4)采用中央处理单元模块CU更新步骤(3)更新权值后粒子群的均值和协方差；

(5)采用重采样模块RS采集步骤(4)更新后的粒子群；

(6)采用协方差计算模块CC计算步骤(5)采样的粒子群的均值和协方差；

(7)采用Cholesky分解步骤(6)所述的均值和协方差得到协方差矩阵S和均值μ，返回步骤(1)。

2.根据权利要求1所述基于FPGA的高斯粒子滤波硬件实现方法，其特征在于将步骤(2)所述生成的粒子群经过均值计算/生成输出模块MC/OG处理后输出至中央处理单元模块CU更新粒子群的均值和协方差。

3.根据权利要求1所述基于FPGA的高斯粒子滤波硬件实现方法，其特征在于所述步骤(3)所述的粒子更新模块PU采用算术运算有乘法、分类、除法、三角函数artan()和指数函数exp()；应用坐标旋转数字计算方法CORDIC展开用作artan()和exp()的结构算子。

4.根据权利要求1所述基于FPGA的高斯粒子滤波硬件实现方法，其特征在于所述协方差矩阵S是一个4×4的三角阵，维数是10。

5.根据权利要求1所述基于FPGA的高斯粒子滤波硬件实现方法，其特征在于所述均值μ的维数是4。