1.一种基于变分贝叶斯容积强跟踪信息滤波的目标跟踪方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤 1.计算和更新VB方法中的参数值；

步骤 2.设置VB方法中的循环控制变量 的初值为零，给出迭代次数 的值；

步骤 3.使用VB方法估计量测噪声的未知方差 ，其中 表示时间， 指VB方法中在当前值迭代后产生的结果；

步骤 4.判断 值是否为0，如果 值为0，则令未知的量测噪声方差 等于 ，否则跳到步骤7；

步骤 5.计算一步预测目标状态 ；

步骤 6 .迭代计算伪观测矩阵 、新息矩阵 、信息矩阵 及信息状态向量 ；

步骤 7.计算VB方法中第 次迭代后目标状态最优线性估计 和 ， 表示误差协方差；

步骤 8 .判断 是否小于 ，如果 小于 ，则计算VB方法的参数 ，令 自加

1，并且跳到步骤3 ，否则步骤 9；

步骤 9 .计算最终目标状态的最优线性估计 及其误差协方差 。