1.一种全解耦动态平衡装置，其特征在于：所述平衡装置包括基座和工作台，所述工作台底面安装第一直线导轨，动平台的顶面安装第二直线导轨，十字轴滑块的顶面可滑动地安装在第一直线导轨上，所述十字轴滑块的底面可滑动地安装在第二直线导轨上，所述工作台通过用以驱动动平台沿着第一直线导轨移动的X轴移动支链、用于驱动动平台沿着第二直线导轨移动的Y轴移动支链与基座连接；所述动平台底部通过Z轴升降支链与基座连接，所述动平台还通过X轴旋转支链、Y轴旋转支链和Z轴旋转支链与基座连接；

所述X轴移动支链、Y轴移动支链、X轴旋转支链、Y轴旋转支链和Z轴旋转支链均为第一运动支链，所述第一运动支链包括第一伺服电机、第一直线移动副、第一球铰链和第一定长杆，所述第一伺服电机安装在基座上，第一伺服电机与第一直线移动副连接，所述第一直线移动副与所述第一球铰链连接，所述第一球铰链与所述第一定长杆的下端连接，所述第一定长杆的上端与动平台与工作台连接；

所述Z轴升降支链为第二运动支链，所述第二运动支链包括第一伺服电机、第一直线移动副和第一球铰链，所述第一伺服电机安装在基座上，第一伺服电机与第一直线移动副连接，所述第一直线移动副与所述第一球铰链连接，所述第一球铰链与动平台的底部连接。