1. 一种基于单目视觉的前方车辆测距方法，包括下列步骤：(1) 对相机内部参数进行标定；(2) 将相机安装在汽车上，用三线标定法静态标定相机的姿态参数，如果相机姿态参数不符合选定的安装方案，调整相机姿态后再次用三线标定法静态标定相机参数，直至其相机的姿态参数符合安装方案的要求；(3) 设汽车行驶过程中因颠簸导致俯仰角的范围为(θL，θH)，调整相机俯仰角为θL，在相机前方的纵向方向上，距离车身一定距离设置标志点，在该点处设置标记物，记录该标志点对应在图像的纵坐标，并在该标志点处横向再测量一定距离，记录其对应图像的横坐标；(4) 在相机前方纵向不同距离处重复步骤步骤(3) 的过程，利用得到的数据分段拟合出俯仰角为θL 时，纵坐标与实际纵向距离的函数关系记为VDθL(y)，纵坐标与每像素代表水平实际横向距离的函数关系记为HDθL(y)，其中y 表示纵坐标；(5) 分别调整相机俯仰角为θH 和约为θM ＝(θL+θH)/2，重复步骤(3) 和(4) 的过程，然后利用得到的数据，分段拟合出俯仰角为θH 和约为θM ＝(θL+θH)/2 时，纵坐标与实际纵向距离的函数关系VDθH(y) 和VDθM(y)，纵坐标与水平每像素代表实际横向距离的函数关系HDθH(y) 和HDθM(y) ；(6) 设实时检测到的左右车道线方程分别为y ＝k1x+b1 和y ＝k2x+b2，则两条直线的夹角平分线方程为其中构造出三条实际上互相平行的直线：左

右车道线和车道中线，利用步骤(4) 和(5) 得到的函数关系，结合三线标定法，标定出相机实时的俯仰角度θreal-time ；(7) 根据θreal-time 与θL、θM 和θH 的关系，利用线性插值方法，计算得到车辆目标与本车的距离。2. 根据权利要求1 所述的基于单目视觉的测距方法，其特征在于，步骤(2) 中，相机的姿态参数符合安装方案的要求为：使水平倾角和方向偏角Ψ 都在0.002 弧度之内。3. 根据权利要求1 所述的基于单目视觉的前方车辆测距方法，其特征在于，步骤(7)中，利用线性插值方法，计算车辆目标与本车距离的距离公式为：式中VD 表示车辆目标与本车的纵向距离，HD 表示车辆目标与本车的横向距离，Dis 表示车辆目标与本车的距离，PX 表示相机采集图像的水平分辨率，x 和y 分别代表目标的横纵坐标。