1、手柄六自由度信息输入装置，包括把手、螺旋弹簧、把手限位装 置、应变信号采集装置和底座，其特征在于：底座为盘形结构，筒形的把 手限位装置固定设置在底座的顶面；设置在把手限位装置筒内的螺旋弹簧 的一端与底座的顶面固定连接，另一端与圆桶形的把手的内侧顶面固定连 接；把手套置在把手限位装置外，把手的内侧壁与把手限位装置的外侧壁 之间具有间隙，把手限位装置的顶部高于把手的底部；螺旋弹簧上分布有 n个电阻应变片组，2≤n≤4，每个电阻应变片组包括三个电阻应变片对， 每个电阻应变片对包括对应设置的两个电阻应变片；每个电阻应变片组的 三个电阻应变片对设置在螺旋弹簧同一螺旋圆周之内，并且各个电阻应变 片组中对应的三个电阻应变片对在螺旋圆周上的位置相同，相邻的两个电 阻应变片组间隔至少一个螺旋圆周；

所述的螺旋弹簧的簧丝截面为矩形；每个电阻应变片对中的两个电阻 应变片中的一片为双轴应变片，粘贴于弹簧簧丝的下表面上，并且其敏感 栅与簧丝轴线成±45°方向；另一片为单轴应变片，粘贴在弹簧簧丝的内侧 面上，并且其敏感栅与簧丝轴线平行；一个电阻应变片组中的三个电阻应 变片对在弹簧圆周平面上投影的夹角分别为135°、135°和90°；

所述的每个电阻应变片均通过信号线与设置在底座内的应变信号采集 装置相连。